本文以适评者设计(Adaptive Critic Designs)中的ADHDP (Action-Dependent Heuristic Dynamic Programming)作为自学平衡控制系统的系统架构。
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1977年，Werbos首次提出了自适应评价方法（Adaptive Critic Designs，ACD）的思想，这是一种近似动态规划方法。
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